Si os acordais, en el ESB, Lord Vader le cuenta a Luke, que uniendose como padre e hijo, podrian derrotar al mismo Emperador y gobernar juntos la galaxia.
Creéis que Lord Vader se percata en ese momento de su poder para derrotar al Emperador o su percepción es anterior al encuentro con su hijo.

Como creo q sabemos, los sith son ambiciosos y siempre quieren mas, quieren tener el poder, por lo tanto es muy normal q Vader este esperando el momento adecuado para hacerse con el poder del Imperio.
Tarkin tambien es un personaje ambicioso y va detras del poder del imperio, creo sin duda que Vader ya sabia q podria derrotar al emperador, pero el pensaba q necesitaba a un aliado, para poderse reunir con el emperador y en el momento que Luke y Vader estuvieran junto con el emperador, Vader atacar y hacerse con el emperador.
Hice un discurso

Saludos Mrt!
Si mal no recuerdo el momento en que Vader y su hijo estan juntos, Vader está sujeto al poder del Emperador y Vader obedece sus ordenes.
Es el Emperador quien ordena a Vader enfrentarse contra su hijo, y es Vader quien obedece y acata sus ordenes.
Por mucho que Vader quiera derrotar al Emperador, este no puede y irremisiblemente se enfrenta a su hijo.

El Emperador no es tonto y sabe perfectamente que tiene que buscarle a Vader un sustituto tarde o temprano. Y que mejor que su propio hijo.
En el caso de que Luke no quisiera, como así sucedió, Vader debería matarlo; al menos de esa forma eliminaba la amenaza.
Yo creo que Palpa es consciente en todo momento de los sentimientos de Vader a Luke, y por eso intenta acelerar la "sucesión".

No veo tan claro que Palpatine quiera a Luke desde el preincipio sino que más bien el que lo quiere es VADER y para ello engaña al emperador diciéndole que sería bueno atraerlo al LADO OSCURO...
Luego ya entrarían la negativa de Luke a unirse a VADER y la crisis que comienza a parecer en su conciencia.

Togossh Finn Saludos!!
Pero si mal no recuerdo en el final del imperio contraataca, Vader le propone a Luke unirse y juntos derrotar al emperador.